1. Otočení boku
Otočení boku znamená, že robot se otočí do boku, čehož se obvykle dosáhne chůzí v křivce. Konkrétně, když se robot otočí, udělá krok vpřed s jednou nohou a vystoupí dozadu s druhou nohou, což umožňuje robota hladce otočit, aniž by to ovlivnilo stabilitu a rychlost pohybu robota.
2. poloměr otáčení
Poloměr otáčení je důležitým faktorem, který určuje účinek robota, který je obvykle určen algoritmem plánování chůze. Menší poloměr otáčení může být robot flexibilnější, ale ovlivní také stabilitu a rychlost pohybu robota; Zatímco větší poloměr otáčení může udržovat stabilitu robota, ale flexibilita bude omezená.
3. pohyb nohou
Pohyb nohou je dalším klíčovým faktorem pro čtyřnásobné roboty k dosažení otáčení. Při otočení musí robot zvednout přední nohu na jedné straně a snížit zadní nohu na druhé straně, aby podpořil boční pohyb těla robota, aby se dosáhlo otáčení. Zároveň musí být robota také upravena podle poloměru otáčení, aby se zajistila stabilita a rychlost pohybu robota.
3.. Kontrola držení těla čtyřpodnikových robotů
Aby se zajistila stabilita a flexibilita robota při otáčení, je nutná odpovídající kontrola držení těla. Konkrétně musí robot upravit své držení těla, zejména těžiště, aby se přizpůsobil různým metodám poloměru otáčení a pohybu nohou. Kromě toho musí robot také věnovat pozornost udržování rovnováhy těla, aby se zabránilo abnormálním situacím, jako je naklápění nebo opření.
4. Plánování chůze a monitorování senzorů čtyřkolkových robotů
Plánování chůze odkazuje na vzorec chůze přijatého robotem při otáčení. Protože čtyřnásobný robot musí dosáhnout otáčení různých metod pohybu nohou, je nutné provést odpovídající plánování chůze podle faktorů, jako je specifický poloměr otáčení a velikost robota. Současně se robot musí také spoléhat na senzory pro sledování stavu držení těla a pohybu těla robota a upravit parametry, jako je chůze a kontrola držení těla včas, aby se zachovala stabilita a flexibilitu robota.
